诺亦腾机器人（Noitom Robotics）正式对外开源 HiPHI-Hand 高精度手部动作捕捉数据集，这份数据已经作为真值素材，用于训练英伟达 EgoHand 第一视角三维手部重建模型，数据集在 Hugging Face 平台上线，一共包含 11 小时同步采集的多模态素材，依靠光学动捕搭配手指微型标记点采集，就算手部在画面里被物体遮挡，依然可以拿到亚毫米级精度的手部关节三维坐标，同时搭配 SOL 头戴设备录制的双目鱼眼第一视角视频、IMU 相机外参标定信息，专门解决第一人称视觉里手部遮挡、姿态标注难的行业痛点，主要面向人形机器人操控、具身智能、视觉手部重建、人机交互方向的科研人员，和之前 8 月发布的全身 HiPHI 数据集属于同一系列，使用同一套许可协议，科研、教育场景免费开放，企业商用需要单独向诺亦腾机器人申请授权，诺亦腾还在 CoRL 2026 机器人学习大会现场做了演示，佩戴 SOL 头显就能实时体验 EgoHand 的手部三维重建效果。
一、HiPHI-Hand 数据集基础信息表
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 数据集名称 | HiPHI-Hand |
| 发布主体 | 诺亦腾机器人 Noitom Robotics |
| 发布平台 | Hugging Face |
| 总时长 | 11 小时同步采集数据 |
| 采集方案 | 光学动捕（手指微型标记点）+ SOL 头戴第一视角采集 |
| 精度等级 | 亚毫米级三维手部真值 |
| 配套内容 | 双目鱼眼第一视角视频、相机 IMU 外参、手部关节三维位姿 |
| 配套模型 | NVIDIA EgoHand（第一视角手部重建） |
| 开源许可 | ModalityNet Open Research License v1.0 |
| 适用场景 | 具身智能、人形机器人手抓操作、第一视角手部重建、人机交互算法研发 |
| 同系列前置数据集 | HiPHI（全身人 - 物交互数据集，2026 年 8 月发布） |
二、采集流程说明
- 采集人员手指粘贴微型光学标记点，接入光学动作捕捉系统，记录每一根手指关节的三维位置
- 同步佩戴 SOL 头戴采集设备，录制双目鱼眼第一视角视频，记录人手抓取、操作物体的全过程
- 系统同步对齐动捕真值、视频流、头显 IMU 姿态，保证视频画面和手部三维坐标时间戳一一对应
- 数据清洗、对齐之后打包，和交付英伟达的训练素材版本保持一致对外放出
三、数据集核心价值清单
- 解决遮挡标注难题：普通摄像头画面被挡住时，光学动捕依然能输出可靠真值，适合训练鲁棒性更强的手部重建模型
- 第一视角匹配：机器人、穿戴设备大多是第一人称视觉，这套数据贴合真实部署视角
- 可和 HiPHI 全身数据集联动，同时学习全身运动 + 精细手部操作
- 标准化格式，方便直接接入 Isaac、ROS、仿真平台做机器人操控策略训练
四、许可使用边界区分
✅ 免费使用：高校科研、学术论文、教学实验、算法评估，仅限非商业场景
❌ 直接商用：产品开发、企业训练模型、商业化落地，需要单独申请商业授权
- 许可不转让数据版权，不能二次分发、转卖数据集
- 论文引用、成果发布需要标注数据集来源诺亦腾机器人 HiPHI-Hand
五、行业相关背景
- 手部精细操作是人形机器人落地的关键瓶颈，高质量、带真值的第一视角手部数据集供给偏少
- EgoHand 模型依托 Isaac Capture 框架，单目视频就能重建手部姿态，推理延迟约 9ms，面向机器人视觉感知
- 诺亦腾机器人整套 HiPHI 系列数据集，目标是搭建面向 Physical AI 的标准化具身数据底座
【相关 FAQ】
问题 1：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI-Hand 数据集包含哪些内容？
回答 1：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI-Hand 包含 11 小时同步素材，有双目鱼眼第一视角视频、头戴 IMU 相机外参、光学动捕采集的亚毫米精度手部关节三维位姿。
问题 2：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI-Hand 可以直接拿来商用吗？
回答 2：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI-Hand 在 ModalityNet 开放研究许可下，科研教育免费；企业商业化训练、产品开发，需要单独向诺亦腾机器人申请商业授权。
问题 3：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI-Hand 和英伟达 EgoHand 是什么关系？
回答 3：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI-Hand 是 EgoHand 训练用到的真实真值数据集之一，英伟达将这批数据处理成 SOMA-Hand 表征，用于优化第一视角手部重建能力。
问题 4：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI-Hand 和之前的 HiPHI 数据集有什么区别？
回答 4：诺亦腾机器人高精度手部数据开放，HiPHI 是全身人 - 物交互数据集，侧重全身运动；HiPHI-Hand 聚焦手部精细动作，专门补齐第一视角手部抓取、遮挡场景的高精度真值数据，二者可以搭配使用。
【参考资料】
[2026-11-10]（诺亦腾机器人携手英伟达亮相 CoRL，HiPHI-Hand 手部数据正式开放）亿欧
[2026-11-10]（助力英伟达 EgoHand 训练，诺亦腾机器人高精度手部数据正式开放）腾讯新闻（甲子光年）
[2026-11-10]（诺亦腾机器人开放 HiPHI-Hand 手部动捕数据集，已用于训练英伟达 EgoHand）新浪财经
[2026-11-09]（Noitom Robotics Releases HiPHI-Hand, Precision Hand Capture Data）GlobeNewswire
[2026-08-19]（Noitom Robotics Releases HiPHI 全身交互数据集）Noitom Robotics 官网
【免责声明】
- 本文诺亦腾机器人高精度手部数据开放相关信息来自官方发布与公开行业媒体，数据集内容、许可协议以 Hugging Face 页面和 ModalityNet 官方协议为准；
- HiPHI-Hand 仅提供训练数据，不包含完整手部重建算法、机器人控制代码，算法效果由使用者自行调试验证；
- 商用授权流程、授权费用、使用范围由诺亦腾机器人单独审核，本文不代表商用准入承诺；
- 数据集适合学术研究，不直接等同于人形机器人落地能力，具身智能模型落地还受硬件、仿真、控制策略等多重因素影响；
- 本文仅为产业资讯整理，不构成项目投资、采购、技术合作的相关建议。
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评论列表（4条）
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希望本篇文章《诺亦腾机器人开放 HiPHI-Hand 高精度手部数据集，供给具身智能与手部重建研究》能对你有所帮助！
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本文概览：诺亦腾机器人（Noitom Robotics）正式对外开源 HiPHI-Hand 高精度手部动作捕捉数据集，这份数据已经作为真值素材，用于训练英伟达 EgoHand 第一视角三维手部重建模型，数据集在 Hugging Face 平台上线，一共包含 11 小时同步采集的多模态素材，依靠光学动捕搭配手指微型标记点采集，就算手部在画面里被物体遮挡，依然可以拿到亚毫米级精度的手部关节三维坐标，同时搭配 SOL 头戴设备录制的双目鱼眼第一视角视频、IMU 相机外参标定信息，专门解决第一人称视觉里手部遮挡、姿态标注难的行业痛点，主要面向人形机器人操控、具身智能、视觉手部重建、人机交互方向的科研人员，和之前 8 月发布的全身 HiPHI 数据集属于同一系列，使用同一套许可协议，科研、教育场景免费开放，企业商用需要单独向诺亦腾机器人申请授权，诺亦腾还在 CoRL 2026 机器人学习大会现场做了演示，佩戴 SOL 头显就能实时体验 EgoHand 的手部三维重建效果。