近期物理 AI、具身智能赛道迎来新进展，苹果在论文里披露了人形机器人自主控制系统 HALO 的测试结果，这套被称作机器人大脑的系统，已经在宇树 G1 人形机器人上完成真机验证，陌生环境单项任务成功率达到 91%，组合任务成功率 70%，业内认为这会推动物理 AI 从仿真走向真实场景落地，同时带动减速器、伺服电机等机器人核心零部件需求提升，相关产业链标的也被市场重点关注。HALO 这套系统最大的亮点，是可以只用仿真环境训练出来的数据，直接放到没有提前扫描建图的陌生真实房间里执行任务，不用大量采集真实环境数据，能大幅降低机器人的训练成本、缩短迭代周期；但 HALO 只是负责感知、规划、下发动作指令的控制系统，机器人想要精准完成动作，离不开减速器、伺服电机、控制器这些硬件关节零部件配合，大脑算法跑通之后，会倒逼上游零部件在精度、功耗、响应速度上持续升级，这也是市场看好零部件环节的主要逻辑。
一、苹果 HALO 机器人大脑基础信息
- 发布时间与载体
- 三层控制架构
当地时间 11 月 4 日，苹果团队在 arXiv 发布论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，公开 HALO 系统，真机验证平台为宇树 G1 人形机器人，搭载 Mac mini 本地运行模型，支持离线工作，也可调用云端大模型。
- 顶层任务编排：视觉语言模型，理解人的指令，拆分任务、判断环境；
- 中间动作生成：规划未来 5 秒全身动作，每秒重新规划 3 次；
- 底层动作跟踪器：50Hz 高频运行，把动作指令转化为各个关节力矩指令，控制机器人平衡、避障。
- 测试数据
- 当前短板
6 个全新未扫描环境，360 次单项任务测试，平均成功率 91%；组合任务测试平均成功率 70%。
现在主要依靠视觉，触觉感知不足，遮挡场景下任务稳定性偏弱，后续会重点增加触觉融合方案。
二、物理 AI 机器人核心零部件说明
| 零部件 | 作用 | 赛道特点 |
|---|---|---|
| 减速器 | 降低转速、放大扭矩，保证关节动作精准，分谐波、RV、行星减速器 | 人形机器人成本占比高，国产替代空间大 |
| 伺服电机 | 提供关节原始动力，配合控制器实现精准运动控制 | 看重低功耗、高响应、轻量化 |
| 伺服驱动器 | 接收上层指令，控制伺服电机运转，闭环调节 | 和伺服电机配套，属于关节模组核心 |
| 控制器 | 整机运动中枢，接收 HALO 下发指令，统筹各关节协同 | 偏向软硬件一体化 |
三、相关产业链标的方向（仅公开信息梳理）
- 减速器方向：绿的谐波、双环传动、兆威机电、昊志机电
- 伺服电机与伺服驱动：卧龙电驱、汇川技术
- 控制器、感知配套：中科创达、奥比中光、柯力传感
四、产业后续发展判断
HALO 证明了仿真迁移到真实环境这条路可行，会加速物理 AI、人形机器人算法迭代；但 HALO 目前还属于实验室研究项目，不是商用产品，短期不会直接带来大规模订单。长期来看，随着物理 AI 持续落地，机器人关节零部件的需求会稳步提升，零部件企业的产品精度、成本控制能力会成为核心竞争点。
【相关 FAQ】
问题 1：苹果 HALO 机器人大脑和物理 AI 是什么关系？
回答 1：苹果 HALO 是面向物理 AI 人形机器人的自主控制系统，也就是机器人大脑，它打通仿真到现实环境的任务执行，加速物理 AI 落地，利好减速器、伺服等机器人零部件。
问题 2：为什么苹果 HALO 进展会带动减速器、伺服零部件赛道？
回答 2：HALO 负责机器人的感知、任务规划，想要落地执行动作，必须依靠减速器、伺服电机、伺服驱动器这些关节硬件，物理 AI 算法验证成熟后，上游零部件需求会跟着提升。
问题 3：HALO 机器人大脑现在已经商用了吗？
回答 3：HALO 还属于苹果实验室研究成果，只是完成真机验证，没有商用落地，它的进展是物理 AI 赛道的技术突破，会给减速器、伺服零部件带来预期层面的催化。
问题 4：物理 AI 机器人里减速器和伺服分别承担什么工作？
回答 4：减速器负责放大扭矩、控制关节精度，伺服电机提供动力，伺服驱动器负责控制电机，二者配合，承接 HALO 机器人大脑下发的动作指令，是物理 AI 机器人的核心零部件。
【参考资料】
[2026-11-10]（港股概念追踪｜物理 AI 加速落地 苹果披露机器人 “大脑” HALO 进展 关注减速器、伺服等零部件 (附概念股)）新浪财经
[2026-11-09]（成功率超九成！苹果披露机器人 HALO 系统 具身智能离规模应用再进一步？）东方财富网
[2026-11-09]（苹果用宇树 G1 验证机器人大脑 HALO 新突破：仅仿真就直接部署）电子工程专辑
[2026-11-04]（Perceptive Humanoid Motion from Simulation）arXiv
【免责声明】
以上内容仅为公开行业资讯整理，文中提到的相关标的仅为产业链信息列举，不构成任何投资建议。苹果 HALO 还处于实验室阶段，物理 AI 商业化节奏、减速器与伺服零部件企业订单、技术迭代都存在不确定性，市场波动风险较高，请独立审慎决策。
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本文概览：近期物理 AI、具身智能赛道迎来新进展，苹果在论文里披露了人形机器人自主控制系统 HALO 的测试结果，这套被称作机器人大脑的系统，已经在宇树 G1 人形机器人上完成真机验证，陌生环境单项任务成功率达到 91%，组合任务成功率 70%，业内认为这会推动物理 AI 从仿真走向真实场景落地，同时带动减速器、伺服电机等机器人核心零部件需求提升，相关产业链标的也被市场重点关注。HALO 这套系统最大的亮点，是可以只用仿真环境训练出来的数据，直接放到没有提前扫描建图的陌生真实房间里执行任务，不用大量采集真实环境数据，能大幅降低机器人的训练成本、缩短迭代周期；但 HALO 只是负责感知、规划、下发动作指令的控制系统，机器人想要精准完成动作，离不开减速器、伺服电机、控制器这些硬件关节零部件配合，大脑算法跑通之后，会倒逼上游零部件在精度、功耗、响应速度上持续升级，这也是市场看好零部件环节的主要逻辑。